导读 大家好，我是小曜，我来为大家解答以上问题。欧拉角和rpy区别，欧拉角很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！1、欧拉角用来确定定点转动...
大家好，我是小曜，我来为大家解答以上问题。欧拉角和rpy区别，欧拉角很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！
1、欧拉角用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角 θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角j组成。
2、为欧拉首先提出而得名。
3、它们有多种取法，下面是常见的一种。
4、如图所示，由定点O作出固定坐标系 Oxyz和固连于刚体的动坐标系Ox′y′z′。
5、以轴Oz和Oz′为基本轴，其垂直面Oxy和Ox′y′为基本平面。
6、由轴Oz量到Oz′的角θ称章动角。
7、平面zOz′的垂线ON称节线，它又是基本平面Ox′y′和Oxy的交线。
8、在右手坐标系中，由 ON 的正端看，角θ应按逆时针方向计量。
9、由固定轴 Ox 量到节线ON的角ψ称旋进角;由节线ON量到动轴Ox′的角j称自转角。
10、由轴 Oz 和Oz′正端看，角ψ和j也都按逆时针方向计量。
11、若令 Ox′y′z′的初始位置与 Oxyz 重合，经过相继绕 Oz 、ON 和 Oz′的三次转动后，刚体将转到图示的任意位置。
12、如果刚体绕通过定点 O的某一轴线以角速度ω转动，而ω在动坐标系Ox′y′z′上的投影为ωx′、ωy′、ωz′，则它们可用欧拉角及其微商表示如下:ωx′ =sinθsinj+cosj，ωy′= sinθcosj-sinj，ωz′=cosθ+。
13、如果已知 ψ、θ、j和时间的关系，则可用上式计算ω在动坐标轴上的 3个分量;反之，如已知任一瞬时t的ω各个分量，也可利用上式求出ψ、θ、j和时间t的关系，因而也就决定了刚体的运动。
14、上式通常被称为欧拉运动学方程。
本文到此讲解完毕了，希望对大家有帮助。