大家好，我是小典，我来为大家解答以上问题。舵机控制程序设计，舵机控制程序很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！
1、以下是我51单前写的程序，你写的跟我一样为12MHz，有非常详细的注释。
2、什么是与不明白的问题，问我。
3、 / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / /程序名称：车载跟踪程序。
4、 / /程序目的：跟着黑线走。
5、 / /时间：2013年10月 / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / ＃包括 无符号整型int_time; / /使用溢出中的记录数。
6、 SBIT PWM = P0 ^ 0; / /伺服控制位。
7、 SBIT SS1 = P2 ^ 0; / /在光传感器前面的定义，I / O端口 SBIT SS2 = P2 ^ 1; SBIT SS3 = P2 ^ 2; SBIT SS4 = P2 ^ 3; SBIT SS5 = P2 ^ 4; SBIT M1_in1 = P1 ^ 0; / /马达定义的I / O端口M1左，右电机M2电机; SBIT M1_in2 = P1 ^ 1; SBIT M2_in1 = P1 ^ 2; SBIT M2_in2 = P1 ^ 3; / * 无效延迟（无符号整数N）/ /延时程序：实现延迟（16 * N +24）我们，在11.0592的条件。
8、 = 1000对应于20ms的 INT I;。
9、 就（i = 0;我TF0 = 0; / /清除TF0标志 TL0 = 236; / /设置定时器的初始 TH0 = 236，/ /设置定时器重载值 TR0 = 1; / /定时器0开始计时 int_time = 0; 无效占用（INT所有，整数部分）/ /占用的宽度，即调整PWM的高电平时间占领 { 的脉冲宽度，如果（int_time>;全部）/ /所有代表与int_time一个循环（一次中断时间）的数量， int_time = 0; 如果（int_time <=部分）/ /部分代表一个周期类当使用int_time的高频率。
10、 PWM = 1; PWM = 0; ; 的main（） / /主函数 { 整数S1 = 0，S2 = 0，S3 = 0，S4 = 0，S5 = 0; 的init（）; / /初始化中断| |（LED1 == 1 && LED2 == 1 && LED3 == 1 && LED4 == 1 && LED5 == 1 同时（1 ） { 如果（SS1 == 0 && SS2 == 0 && SS3 == 0 && SS4 == 0 && SS5 == 0）/ /如果未检测到的黑线，所述马达（ M1 M2）停止工作 { M1_in1 = 0;。
11、 M1_in2 = 0; M2_in1 = 0; M2_in2 = 0; } 同时（SS1 == 1 | | SS2 == 1 | | SS3 == 1 | | SS4 == 1 | | SS5 == 1） { M1_in1 = 1; M1_in2 = 0; M2_in1 = 0; M2_in2 = 1; 同时（SS1 == 0 && SS2 == 1 && SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当左转：SS1检测到黑线 {占据（1000,60）;} ;而（SS1 == 0 && SS2 == 0 && SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当左转：SS1和SS2检测到黑线 {占据（1000,85）;} 而（SS1 = = 1 && SS2 == 0＆＆SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当左转：。
12、SS2检测到黑线 {占据（1000,80）;} 而（SS1 == 1 && SS2 == 0 && SS3 == 0 && SS4 == 1 &&; SS5 == 1）/ /当左转：SS2和SS3检测到黑线 。
13、 {占据（1000,77）;} 同时（SS1 == 1 && SS2 == 1 && SS3 == 0 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当直截了当：SS3检测到黑色丝8888888888888 {占据（1000,75）;} 而（SS1 == 1 && SS2 == 1 && SS3 == 0 && SS4 == 0 && SS5 == 1）/ /右转：SS3和SS4检测到黑线 {占据（1000,72）;} 同时（SS1 == 1 && SS2 == 1 && SS3 == 1 && SS4 == 0。
14、 && SS5 == 1）/ /右转：SS4检测到黑线 {占据（1000，70）;} 同时（SS1 == 0 && SS2 == 0 && SS3 == 1 && SS4 == 0 && SS5 == 0）/ /当左转：SS4和SS5检测到黑线 {占据（1000,65）;} ;而（SS1 == 1 &&。
15、 SS2 == 1 && SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 0）/ /右转：SS5检测到黑线 {占据（1000,90）;} }; } } 无效农行（无效）中断1 / /进入中断时，将计算int_time数加1 int_time + +; } / / M2_in1 = 0; / / M2_in2 = 1; / /延时（1000） ; / / M2_in1 = 0; / / M2_in2 = 0; / /延时（1000）;。
本文到此讲解完毕了，希望对大家有帮助。